刺绣，起源于人们对装饰自身的需要。史传黄帝时代就有彩绘花纹的记载。也就是说古代原始人类早懂得用色彩来美化自己。开始时将颜色涂在身上，“称彰身”；再进一步刺在身上，称“文身”；后来就画在衣服上，再发展成绣在服装上。《尚书》说虞舜的衣服有五彩花色，上衣六种花纹，即日、月、星辰、山、龙、华虫：下裳六花纹，为宗彝、藻、火、粉米、黼黻，共十二种花纹，称十章。这里至少有两种刺绣的（指黼黻）。周代《礼记·祭义篇》中说“古代天子诸侯都有公室养蚕。蚕熟，献茧缫丝，把它们染成红、绿、玄、黄等色，以为“黼黻文章”（即用不同色彩的丝线，在礼服上刺绣成各种图案）。据《辞海》，“黼（音辅）”字解释为在古代礼服上绣半黑半白的花纹；“黻（音符）”字解释为在古代礼服上绣半青半黑的花纹。至于“文章”两个字，在古汉语中，用青、红两色线绣称之“文”，用红、白两色线绣称之为“章”。实际上，“文章”二字古意为锦绣，后来转义喻文。“文”的另外一个意义是指画，同“纹”。《礼记·月令篇》说“文绣有恒”，据注释“文，是指画，古代古代祭祀的礼服上衣是画的，下裳是绣的”。总之一句话，刺绣发源很早，古已有之。
    商代已有專門的紡織業和縫紉工業。絲織品受王室重視，商王室設專管蠶事的文官「女蠶」。 刺绣最起初的形式是锁绣，目前所见到的最早的刺绣要数荆州战国楚墓出土的“龙凤虎纹绣罗”了。这是一幅罗地上用锁绣法表现的作品，保存完好。在稍后的汉墓出土文物中，绣品更多了，如马王堆西汉文物中就有绣花绢绵袍、黄绣花袍、红菱纹罗绣花袍等；甘肃武威东汉墓出土一幅绢地刺绣，所用绣线极细，是前所未有的；
    汉代王充襄邑地方织锦，没有一个妇女手不巧的，眼睛看着，手里活就出来了，看来一点也未夸张。汉代的刺绣，大部分是锁绣（即辫绣），也有少数物品是平绣。 
    据《拾贵记》，三国时，吴主孙权常把魏、蜀未能平定，在军旅作战之际，总希望得到一个善于作画的人，可以把山川地势、行兵布阵的图象画下来，丞相赵达有一个极善绘画，巧思无双，能在纤纤玉指间以彩丝织出云霞、龙蛇花纹的锦缎的妹妹。赵达就将他的妹妹引进给孙权，称为赵夫人。孙权让她画九州、江湖、平地与山岳的形势，赵夫人说：“丹青之色，甚易歇灭，不可久，妾能刺绣，作列国方帛之上，可以五皇、河海、城邑，行阵之形。”地图绣成后，进献给孙权，吴主看了大喜。当时人称之谓针（绣）绝（活）。所以历史上就传流下来，刺绣之成画图，是三国时赵夫人所创。可惜这幅刺绣未能保存下来，仅能供后人推测而已。
    在敦煌125-126窟发现了北魏的刺绣佛像残片，是一佛二菩萨说图，下有太和十一年（公元487年）广阳王字样。梁沈约有绣像题赞，序言上说：“造绣无量寿尊像一躯”。可见六朝时刺绣之应用已在服装、服饰之外，又开辟了绣佛、绣这个领域。
    唐时绣佛亦很盛行，《法苑珠林》载：“康显庆之际，于西京造二十余寺，爰束力 内宫式模遗形，造绣像一格，高举十有二丈，惊目骇听， 绝后光前，此为绣像之最巨者。”诗圣杜甫《饮中八仙歌》中有一句“苏晋长斋绣佛前，醉后往往爱逃禅”，也反映了唐朝绣佛之普遍。唐代服装刺绣也开始盛行。据《旧唐书·后妃传》载,“宫中供贵妃院织锦刺绣的工人多达700人”。宫内如此，官僚当然相互仿效。发展到后来，连皇帝也觉得太过分了，唐代宗大历六年（公元771年）下诏说：“织锦、刺绣，太耗费妇女劳动力......，以后凡织的、 绣的花纹如盘龙、对凤、麒麟、狮子、天马、辟邪级及大繝锦等一律禁止生产。至于长生高丽白锦、大小花绫锦，仍按惯例造。晓谕各级官员，按此招待，不得有误。可是，皇帝的诏书终究抵挡不住历史车轮和时代潮流的前进，刺绣非但没有被禁止住，反倒更向前发展了。
    除傳統辮繡外，發展平鏽類齊針、纏針、套針、接針、釘線鏽類、平金法、圈金、圈銀、拉金鎖、鋪絨、堆綾、貼絹等技術。套針、切針、滾針為此時期所创。 宋朝时由政府部门设置文绣院。上自天子下至百官，都穿绣衣，按照官阶等级，各式服装均有明文规定。由于政府倡导，民间风气益盛，刺绣达到了一个空前的高度。除文绣院外，还设绣画专科，专门从事依样绣制各类绘画艺术品，分为山水、楼阁、人物、花卉、鸰毛等各科。从此刺绣又分为两道，一道为实用服饰艺术，一道为欣赏艺术。 在官府这样大力倡导下，刺绣工匠的艺术素质也不断提高，刺绣的运针、绣法都有很大的创新。屠隆《考槃余事》描写宋绣说：“宋代的闺绣，画山水、楼台、花鸟，针线细密，不露边缝。有时把丝劈开，只用一根丝的十分之一二，用的针象头发丝一样细，所以人物眉目都很清楚，丝色光彩夺目，神形俱备，设色配色比画还要好，女红手巧，十指春风，真是不可及”。
    明代书画家、鉴赏家董其昌对宋绣的成就也极度赞赏，他说：“宋代刺绣，设色精妙，无论山水、人物、花鸟，莫不生动有致，精彩处比绘画更妙，妇女刺绣，十指春风，直能胜过画家的笔墨”。文震亨《长物志》也说：“宋绣针线细密，设色精妙，光彩夺目，山水有远近的趣味，花鸟则绰约多姿、亲昵活泼，不可不藏一二幅，以备画中之一格”。在刺绣工艺高度发达的宋代，刺绣名匠相断脱颖而出，如当时的思白、墨林、启美等人都是其中的佼佼者。台湾博物馆内收藏有宋绣观音大士像，绣长生佛会图，绣老子像，绣老子骑牛图，绣秋葵蛱蝶、梅竹山禽图，绣芝仙祝寿图，绣咸池浴图，绣黄荃（五代工笔画家）花鸟画等。这些都是绣品杰作。 元朝於大都設有文繡局。從南宋偏安江南，元王朝建立後，知識份子或茍安為官或隱居莊園，於中國南方興起地主文化，純欣賞性刺繡流派以仿繡書畫為長，與民間刺繡工藝分離，與繪畫藝術結合。平繡類針法處理技巧細膩化與創新發展。彩線網繡技法已十分成熟，在繡品中自成一格。 明代於北京設有刺繡作坊。因染織技術精練，發展多元化的色相彩度色絲。婦人多擅長女紅， 繡製家庭所需繡品，收藏和鑑賞精妙繡品成為上層社會風尚。民間顧繡脫離生活實用成為獨立的欣賞工藝。江蘇露香園顧家發揚宋元繡畫技法，以古今名人書畫作品為底稿，運用各式材料入繡畫，如蒲草、胎兒細髮等。其構思講究、用材精妙天成，繡工善美，吸收西方浪漫主義突顯透視的效果，風格得以聞名傳世、名噪一時。
    清代織繡工藝仍分為官營和民營兩種形式，官營集中在南京、蘇州和杭州，稱為江南三織造， 以最精良的技術生產帝王官員用品，因而產生技術水平驚人的作品。 城市中出現經營刺繡工藝品的行莊，許多畫家參與刺繡畫稿設計工作，刺繡品類萬千，日用品為刺繡主流，刺繡商品出口至日本、南洋及歐美等地。"鈍婦無不巧、恒女無不能"，精緻燦爛、各家百花爭妍的風格，於全國各地形成地方特色的刺繡系統，如四大名繡： 蘇繡(江苏) 、蜀繡(四川)、粵繡(廣東)、湘繡(湖南)。  
    清朝道光元年出刊有史以來第一本刺繡專書「繡譜」，為丁佩所著。清末西學東漸，沈壽融會西方寫實表現，創「仿真繡」，針法多變且富立體感。沈壽同時也是傑出的刺繡教育家以及藝術理論家，於多處執教刺繡，並口述著撰「雪宦繡譜」。 清代早期繼承明代傳統，多用幾何圖案和大型纏枝/折枝花卉，以及傳統吉祥圖案，色彩以濃艷的重色為主，風格古樸、典雅、莊重、大方。清代中期花紋圖案趨向小巧精細，受西畫影響，使用西洋花卉圖案，用色艷麗豪華。晚期刺繡題材大量運用吉祥圖案。服裝上的圖案組織常見有團花、皮球花。開光、滿地、錦紋等刺繡圖案組織亦相當流行。乾隆時期用色喜金色，清朝晚期出現水墨繡及三藍繡等特殊風格。數十種針法成熟融會運用，劈絨彩繡為針法主流 民國初年有不少傳承清朝時期的刺繡藝術家，在各重要刺繡產地亦有刺繡研究所成立。非帝制下的新時代統治者，不再使用刺繡為裝飾的官服，民間學習及從事刺繡工藝的風氣,因崇尚西風及國家戰亂的情況下逐漸式微，刺繡工藝雖然續有發展，但不復見家家戶戶從事刺繡的盛況。 中国刺绣最突出的有江苏的苏绣、湖南的湘绣，广东的粤绣和四川的蜀绣。
    苏绣已经有两千多年的历史。宋代已有相当规模，明未清初的沈寿，吸收西洋和日本美术、刺绣的长处，创造了有光线效果的仿真绣。30年代 ，丹阳正则女子职业学校创造了乱针绣。1957年，苏州成立了刺绣研究所，加强了刺绣研究工作。苏绣自古以精细、素雅著称。构图简练，主题突出.其技巧特点概括为“平、齐、细、密、匀、顺、和、光”八个字。最细的将一根丝线掰成四十八股,一般人用肉眼无法看清。双面绣是在绣品的正反两面绣图案，两面的形象、针法相同，针脚藏而不露。1915年，苏绣作品参加了巴拿马国际博览会，在海内外名声日隆。现在苏绣的针法，可分为9大类48种，用色和谐典雅，不露生硬跳动的痕迹，行针疏密一致，毫无参差之处。苏锈的题材，多以 人物、山水、花鸟、动物为主，有绣片、册页、屏条、屏风等。 湘绣创始于楚国，距今已有2000多年的历史，西汉时期即达到针脚整齐、线条洒脱、绣工纯熟的境界。清末、民国期间走向鼎盛，有“湘绣盛行，超越苏绣”、“色景墨润，浑笔墨无痕，不审视不知其为绣画也”的美誉。它在湖南民间刺绣的基础上，吸收苏绣和广绣的优点而发展起来的。它以彩色散丝作绣线，除运用“齐针”、“接针”、“打粉针”等针法外，独创“掺针”法，掺针针脚参差自如，使不同色的线相互掺合，逐渐变化，色彩丰富饱满，色调和谐。湘绣的图案借鉴了中国画的长处，所绣多为山水、人物、花鸟、翎毛、走兽，生动逼真，长于绣狮、虎题材。湘绣之所绣的虎，虎毛刚劲而坚硬，力贯毫端，充分表现了虎的雄健和百兽之王的威武。在1912年和1933年意大利都灵博览会和巴拿马万国博览会上，湘绣绣品分别获得最优奖和一等奖，被国外誉为超级绣品。 粤绣有记载的历史可追溯至唐代（805年）广东南海卢媚娘的事迹。艺人以孔雀羽毛扭为绒缕，绣制服饰，金翠夺目，用马尾缠绒，作为勒线，绣制轮廓，增强了表现力。解放以后，粤绣得到进一步发展，不断出新。粤绣构图饱满，繁而不乱，装饰性强，色彩浓郁鲜艳，绣制平整光滑，金银垫绣富于立体感，富丽堂皇。粤绣题材广泛，以百鸟朝凤、博古类最多。其中的广绣、潮绣两大流派风格不尽相同。 蜀绣集中于四川成都。蜀绣在晋代被称蜀中之宝。蜀绣以软缎和彩丝为主要原料，用晕针、切针、拉针、沙针、汕针等100种针法，充分发挥了手绣的特长，形成了具有浓厚的地方风格。蜀绣题材多为花鸟、走兽、山水、虫鱼、人物，品种除纯欣赏品绣屏以外，还有被面、枕套、靠垫、桌布、头巾、手帕等。 中国刺绣除上述四大刺绣外，还有浙江温州的瓯绣，河南开封的汴绣、湖北武汉的汉绣等。